In this work, we propose a new approach that combines data from multiple sensors for reliable obstacle avoidance. The sensors include two depth cameras and a LiDAR arranged so that they can capture the whole 3D area in front of the robot and a 2D slide around it. To fuse the data from these sensors, we first use an external camera as a reference to combine data from two depth cameras. A projection technique is then introduced to convert the 3D point cloud data of the cameras to its 2D correspondence. An obstacle avoidance algorithm is then developed based on the dynamic window approach. A number of experiments have been conducted to evaluate our proposed approach. The results show that the robot can effectively avoid static and dynamic obstacles of different shapes and sizes in different environments.
translated by 谷歌翻译
We introduce an approach for the answer-aware question generation problem. Instead of only relying on the capability of strong pre-trained language models, we observe that the information of answers and questions can be found in some relevant sentences in the context. Based on that, we design a model which includes two modules: a selector and a generator. The selector forces the model to more focus on relevant sentences regarding an answer to provide implicit local information. The generator generates questions by implicitly combining local information from the selector and global information from the whole context encoded by the encoder. The model is trained jointly to take advantage of latent interactions between the two modules. Experimental results on two benchmark datasets show that our model is better than strong pre-trained models for the question generation task. The code is also available (shorturl.at/lV567).
translated by 谷歌翻译
客户的评论在在线购物中起着至关重要的作用。人们经常参考以前客户的评论或评论，以决定是否购买新产品。赶上这种行为，有些人会为骗子的客户创建不真实的评论，以了解产品的假质量。这些评论称为垃圾邮件评论，它使消费者在在线购物平台上混淆，并对在线购物行为产生负面影响。我们提出了称为Vispamreviews的数据集，该数据集具有严格的注释程序，用于检测电子商务平台上的垃圾邮件评论。我们的数据集由两个任务组成：用于检测评论是否为垃圾邮件的二进制分类任务以及用于识别垃圾邮件类型的多类分类任务。Phobert在这两个任务上均以宏平均F1分别获得了最高的结果，分别为88.93％和72.17％。
translated by 谷歌翻译
由于相似的外观产品及其各种姿势，在人类级别的精度上设计自动结帐系统为零售商店的精度而言具有挑战性。本文通过提出具有两阶段管道的方法来解决问题。第一阶段检测到类不足的项目，第二阶段专门用于对产品类别进行分类。我们还在视频帧中跟踪对象，以避免重复计数。一个主要的挑战是域间隙，因为模型经过合成数据的训练，但对真实图像进行了测试。为了减少误差差距，我们为第一阶段检测器采用域泛化方法。此外，模型集合用于增强第二阶段分类器的鲁棒性。该方法在AI City Challenge 2022 -Track 4上进行了评估，并在测试A集合中获得F1分40美元\％$。代码在链接https://github.com/cybercore-co-ltd/aicity22-track4上发布。
translated by 谷歌翻译
车辆到达时间预测已被广泛研究。随着物联网设备和深度学习技术的出现，估计的到达时间（ETA）已成为智能运输系统中的关键组成部分。尽管ETA存在许多工具，但由于特殊车辆的交通数据有限，ETA的特殊车辆（例如救护车，消防车等）仍然具有挑战性。现有作品使用一种模型用于所有类型的车辆，这可能会导致精确度较低。为了解决这个问题，作为该领域的第一个，我们为驾驶时间预测提出了一个深度转移学习框架TLETA。 TLETA构建了细胞时空知识网格，用于提取驾驶模式，并结合道路网络结构嵌入以构建ETA的深神经网络。 Tleta包含可转移的层，以支持不同类别的车辆之间的知识转移。重要的是，我们的转移模型仅训练最后一层以绘制转移的知识，从而大大减少了训练时间。实验研究表明，我们的模型以高精度预测旅行时间，并胜过许多最先进的方法。
translated by 谷歌翻译
图形神经网络已被证明可以为各种软件工程任务产生令人印象深刻的结果。但是，现有技术仍然有两个问题：（1）长期依赖性和（2）不同的代码组件在不应该的情况下被视为平等。为了解决这些问题，我们提出了一种表示代码为层次结构（代码层次结构）的方法，其中不同的代码组件在各个粒度级别分别表示。然后，为了处理每个表示级别的表示，我们设计了一个新颖的网络体系结构Echelon，它结合了异质图形变压器网络和基于树的卷积神经网络的优势，以学习具有代码依赖性信息丰富的抽象语法树。我们还提出了一个新颖的预处理目标，称为缺失子树预测以补充我们的代码层次结构。评估结果表明，我们的方法在三个任务中大大优于其他基准：任何代码完成，代码分类和代码克隆检测。
translated by 谷歌翻译
在本文中，我们介绍了时间多解决图形神经网络（TMGNN），这是两个学会构建多尺度和多分辨率图结构的第一个体系结构，并结合了时间序列信号以捕获动态图的时间变化。我们已经将我们提出的模型应用于预测流行病和大流行病的任务，该模型是根据几个欧洲国家从实际的covid-19-19-19大流行病和水痘流行中收集的历史时间序列数据，并获得了与其他竞争性的结果相比，与其他竞争性的结果相比先前的最新时间架构和图形学习算法。我们已经表明，捕获图的多尺度和多分辨率结构对于提取本地或全球信息很重要，这些信息在理解全球流行病（例如covid-9）的动态中起着至关重要世界。我们的工作为预测和减轻未来的流行病和流行病带来了有希望的研究方向。
translated by 谷歌翻译
自我监督学习（SSL）利用基础数据结构来生成培训深网络的监督信号。这种方法提供了一种实用的解决方案，可用于学习多重免疫荧光大脑图像，其中数据通常比人类专家注释更丰富。基于对比度学习和图像重建的SSL算法表现出令人印象深刻的性能。不幸的是，这些方法是在自然图像而不是生物医学图像上设计和验证的。最近的一些作品已应用SSL来分析细胞图像。然而，这些作品均未研究SSL对多重免疫荧光脑图像的研究。这些作品还没有为采用特定的SSL方法提供明确的理论理由。在这些局限性的激励下，我们的论文介绍了从信息理论观点开发的一种自我监督的双损坏自适应掩盖自动编码器（DAMA）算法。 Dama的目标函数通过最大程度地降低像素级重建和特征级回归中的条件熵来最大化相互信息。此外，Dama还引入了一种新型的自适应掩码采样策略，以最大程度地提高相互信息并有效地学习脑细胞数据上下文信息。我们首次在多重免疫荧光脑图像上提供了SSL算法的广泛比较。我们的结果表明，Dama优于细胞分类和分割任务的其他SSL方法。 Dama还可以在Imagenet-1k上实现竞争精确度。 Dama的源代码可在https://github.com/hula-ai/dama上公开获得
translated by 谷歌翻译
本文介绍了一种称为JET（\ textbf {j} oint Learning Token \ textbf {e} Xtraction和\ textbf {t} ext Exenation）的模型（IUR）。与仅在提取或抽象数据集上工作的先前研究不同，我们设计了一个简单但有效的模型，适用于IUR的两种情况。我们的设计模拟了IUR的性质，在上下文中省略了令牌有助于恢复。由此，我们构建了一个识别省略令牌的选择器。为了支持选择器，我们设计了两种标签创建方法（软标签和硬标签），它们可以在没有注释数据的情况下使用省略的令牌。恢复是通过在关节学习的帮助者的帮助下使用发电机来完成的。在提取和抽象方案中的四个基准数据集上的有希望的结果表明，我们的模型比富裕和有限的培训数据设置中的验证的T5和非生成语言模型方法。 //github.com/shumpei19/jet}}}
translated by 谷歌翻译
本文旨在研究入侵攻击，然后为区块链网络开发新的网络攻击检测框架。具体来说，我们首先在实验室设计和实施区块链网络。该区块链网络将实现两个目的，即为我们的学习模型生成真实的流量数据（包括正常数据和攻击数据），并实施实时实验，以评估我们建议的入侵检测框架的性能。据我们所知，这是第一个在区块链网络中用于网络攻击的实验室中合成的数据集。然后，我们提出了一个新颖的协作学习模型，该模型允许区块链网络中的有效部署来检测攻击。提出的学习模型的主要思想是使区块链节点能够积极收集数据，从其数据中分享知识，然后与网络中的其他区块链节点交换知识。这样，我们不仅可以利用网络中所有节点的知识，而且还不需要收集所有原始数据进行培训，以便在常规的集中学习解决方案等集中式节点上进行培训。这样的框架还可以避免暴露本地数据的隐私以及过多的网络开销/拥堵的风险。密集模拟和实时实验都清楚地表明，我们提出的基于协作的入侵检测框架可以在检测攻击方面达到高达97.7％的准确性。
translated by 谷歌翻译